M4 Sherman Fase I

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Capaz de atravesar cualquier obstáculo, el M4 Sherman nuestro robot seguidor de línea, inspirado en el principal tanque utilizado por Estados Unidos en la segunda guerra mundial, lo elegimos por su intimidante diseño y capacidad todoterreno, ¡al ataque!.

Este informe muestra la fase 1 del proyecto final, se describe lo que es un robot seguidor de línea, se especificarán las dimensiones, se detallará el funcionamiento de cada uno de los elementos que componen la estructura electromecánica del robot, mencionaremos los criterios usados para la selección y el costo de cada uno de ellos.

Robot seguidor de línea

Un robot seguidor de línea es un conjunto de piezas mecánicas y electrónicas que juntas hacen que tenga movimiento, su función en general es seguir una línea de algún color, este depende de las especificaciones con las que se haya construido el equipo.

Componentes:

• Micro controlador

• Motores

• Sensores

• Baterías

• Estructura 

Especificaciones de los componentes de la estructura electromecánica del robot seguidor de línea

Motores (2 motores 3 - 9V DC): Estos son la fuerza mecánica del robot, se encargan de proporcionar el movimiento cuando el microcontrolador así lo sugiere. Se escogió este tipo de motores ya que venían con la estructura, El consumo de estos motores sin carga son de 250 mA y tiene un rango de operación desde 3V hasta 12V DC y las rpm van desde 80 a 300 rpm y tiene también una caja de reducción de 50 a 1. el costo de un motor con su caja de reducción esta desde 8.000 hasta los 20.000 pesos colombianos en tiendas online.

Tabla de rpm.

Imagen de motorreductor.

Imagen de motor

Control de motor(Motor shield V1): Los controles de motor sirven para elegir la dirección de giro y controlar las rpm del motor, mediante un señales que se le envían a este desde el microcontrolador. Se escogió este tipo de control de motor por su economía y también porque se pueden controlar hasta 4 motores con un solo modulo. El precio esta en 15.000 pesos colombianos y lo puedes encontrar en tiendas online.

   Imagen del control de motor.

Estructura (base de doble piso tipo oruga): Esta es la parte donde van ensamblados los demás elementos del robot, a su vez brinda el soporte necesario para los elementos. Se escogió una estructura de dos pisos con una transmisión tipo oruga, porque ya se tenia y cumplía con las especificaciones para el robot seguidor de línea y así ahorrar dinero, esta estructura tiene una transmisión que la hace lenta, una ventaja es su gran espacio para la instalación de componentes y una gran estabilidad. esta estructura cuenta con dos pisos, una transmisión por cadena tipo oruga, su altura es de 6cm, el largo es de 20cm y el ancho es de 12cm. su valor es de 80.000 pesos colombianos y se pueden encontrar modelos similares en tiendas online por precios que van desde 60.000 a 150.000 pesos colombianos esto varia la tienda y características.

Imagen lateral de la estructura.

Imagen en diagonal desde arriba de la estructura.

Imagen en diagonal desde abajo de la estructura.

Planos de la estructura.

Plano de la parte superior con medidas de la estructura.

Plano de la parte lateral con medidas de la estructura.

Integrantes del grupo 7.

Diego Alejandro Ardila Penagos – 2040573 

Dilxon Jhon Carlos Gaviria Ruiz - 2040832

Charles Yader Dinas Banguero – 2040883

Juan Camilo Caicedo - 2042262