Francesco V.-Velocista seguidor de linea Fase 3.

 

La regleta es uno de los componentes más importantes en un seguidor de línea debido a que posee sensores los cuales detectan los cambios de color gracias a su mecanismo emisor-receptor, proporcionando al robot un mejor sentido de orientación al realizar giros bruscos disminuyendo la posibilidad de que este se descarrile. La regleta que se eligió es la "Linea Qtr 8RC Pololu" la cual posee 8 sensores de tipo emisor-receptor; la razón por la que fue preferible elegir una regleta con una mayor numero de sensores que los que tradicionalmente se utilizan (4 sensores) es para que el robot reciba un mayor flujo de datos lo que le facilita el movimiento por la pista y a la vez disminuye la oscilación con la que el seguidor de linea realiza las curvas.

Sensor de linea QTR-8RC POLOLU
Atributo	Valor
Dimensiones	2.95 "x 0.5" x 0.125 "(
Voltaje de funcionamiento	3.3-5.0 V
Corriente de suministro	100 mA
Formato de salida	8 voltajes Digitales
Rango de voltaje de salida	0 V al voltaje suministrado
Distancia de detección óptima	0.125 "(3 mm)
Distancia de detección máxima recomendada	0.25 "(6 mm)
Peso sin pasadores de cabezal	0.11 oz (3.09 g)

En el próximo diagrama de bloques se evidencia el funcionamiento del seguidor de linea  mediante cada uno de los componentes que conforman al robot.

A continuación se presentan las diferentes vistas de Sensor de linea QTR-8RC POLOLU y sus respectivas dimensiones.

Para la sujeción de la regleta a la estructura principal del robot se utilizaron dos tornillos M2, adicionalmente en el soporte de los sensores se colocaron a ambos lados un encapsulado de un LED que actúa de objeto deslizante entre los sensores y el piso, su forma y composición es perfecta para ayudarnos con el deslizamiento de robot por la pista.

En el video anterior se pudo identificar el funcionamiento de la regleta de sensores cuando esta ubicada en una determinada posición en la linea negra de la pista, en donde los dos LEDS se encenderán dependiendo de la ubicación de la linea, el led azul se encenderá si los sensores detectan la linea por la izquierda y el led naranja si se detecta la linea por el lado de la derecha, por ultimo si los dos sensores del medio de la regleta detectan la linea ambos leds empezaran a parpadear.

Para esta fase del proyecto, se evidencio el funcionamiento de la regleta de sensores QTR-8RC por medio de dos LEDS, con ayuda de este código para la próxima fase se implementara el sistema de movimiento del robot  por medio del Puente H y los motorreductores. A continuación un breve video de Franchesco en acción!!

Trabajo Presentado Por: Santiago Giraldo Jimenez  (202040258), Daniel Rojas Barreneche (202040170), Juan David Rivera Marín (202040970), Daniela Rosero Narváez (202040861)