Proyecto: Robot seguidor de linea - Fase 3

(710100M). 3744-00-DIU

Informe Laboratorio (Fase 3):
Robot Seguidor de Línea

Por: Andrea Catalina Buesaquillo Rosales - 1944021

Gustavo Adolfo Hernández Ramos - 2023934

Brayan Camilo Giraldo jurado - 2041720

Oscar Andrés Flórez Ramos - 1942692

    En esta fase se muestran los sensores elegidos para el seguidor de línea, se justifica por qué fueron elegidos, se describe sus características y la manera en la que servirán para las lecturas de datos y toma de decisiones del robot. Se anexa también un algoritmo de funcionamiento, un diagrama de bloques del robot y las evidencias físicas del avance en la elaboración del robot.

SENSORES

Fig.1. Módulos sensores infrarrojos

    Se utilizaron dos módulos sensores infrarrojos (Ver Fig.1) los sensores infrarrojos son dispositivos optoelectrónicos capaces de medir la radiación electromagnética infrarroja de los cuerpos en su campo de visión. 

    Todos los cuerpos emiten una cierta cantidad de radiación y en este caso, su trabajo consiste en diferenciar el color blanco y negro del circuito, siendo el principal elemento en brindarle los datos e información necesaria para que la Arduino elija los comandos y acciones a ejecutar. 

Están formados por un diodo emisor infrarrojo y un fototransistor que opera en la misma longitud de onda, el acoplamiento óptico se realiza por reflexión cuando es acercado a una superficie preferentemente plana y sólida. Este sensor puede ajustar un potenciómetro que trae, permitiéndose calibrarse hasta llegar a una detención de negro y blanco más sensible volviéndolo más eficiente para su tarea.

    Los sensores irán ubicados en la parte frontal del prototipo (Ver Fig.2) la conexión de los sensores va de manera directa a la entrada analógica de la tarjeta Arduino lo cual le permitirá recibir una lectura analógica del sensor y según los datos y valores de la lectura encenderá el bombillo LED al momento de detectar la línea negra del circuito.

 Fig.2. posición de los sensores 

 

DIAGRAMA DE FLUJO

ALGORITMO ARDUINO.CC

int Led1= 2;  //Declaramos una variable entera para asignar el Led uno al pin 2

int Led2= 3;  //Declaramos una variable entera para asignar el Led dos al pin 3

int Sens1= A0; //Declaramos una variable entera para asignar el Sensor 1 al pin A0

int Sens2= A1; //Declaramos una variable entera para asignar el Sensor 2 al pin A1

int val1; // Se define una variable  para almacenar estado del sensor

int val2; // " "

void setup() {

    pinMode(Led1, OUTPUT); // declaramos Led1 como salida

  pinMode(Led2, OUTPUT); // declaramos Led2 como salida

  pinMode(Sens1, INPUT); // declaramos Sens1 como una entrada

  pinMode(Sens2, INPUT); // declaramos Sens2 como una entrada

}

void loop() {

  val1= digitalRead(Sens1); // En esta acción el arduino leerá el estado del sensor y la almacenará en el valor correspondiente

  val2= digitalRead(Sens2); //" "

       digitalWrite(Led1,val1);  //Asigna un valor digital(HIGH o LOW) para el led en cuestión y observar su detección 

       digitalWrite(Led2,val2); //" "

}

DIAGRAMA DE BLOQUES

EVIDENCIAS DEL AVANCE

Sujeción de la placa Arduino y demás componentes con tornilleria a la base de madera.