Sankakkei-Bot, Seguidor de línea, Fase VI

 

Introducción:

En la fase V de desarrollo del robot seguidor de línea Sankakkei,  Se especificaran los criterios tomados para la pista de prueba, así como diferentes variaciones en el código para optimizar aun mas al robot Sankakkei y finalizar la unión de software con hardware.

Criterios para de selección la pista:

Los criterios fueron descritos en la fase anterior, sin embargo se vuelven a describir a continuación, la pista se baso en las pistas de carreras de Nascar, siendo semi ovaladas, con curvas mas o menos pronunciadas que servirán para demostrar el funcionamiento del robot Sankakkei, finalmente se construyo una pista basada en las pistas de Nascar y de acuerdo a los parámetros dados en la materia de IEE.

 

Imagen tomada de: https://www.moogparts.eu/nascar-2018/france-race.html

Esta pista presenta curvas marcadas con tramos rectos, colocando al robot Sankakkei en dos situaciones diferentes para conocer el estado del robot autómata, Las dimensiones dadas fueron de 30 cm por curva y un grosor de línea de 2.03 cm, teniendo la pista una forma semi ovalada y una longitud total de tres metros. A continuación se presentan imágenes reales de la pista:

Funcionamiento practico:

Finalmente, se logro sacar el mejor provecho posible del hardware por medio de la integración de software, el código se modifico una ultima vez con base al fragmento proporcionado por el profesor Julio y modificado por los estudiantes, para así sacar el mayor provecho de los componentes, a continuación se adjuntan los links a la programación y al vídeo de funcionamiento del robot Sankakkei.

Link programación: https://drive.google.com/file/d/1SnLGXTsejnvHvAFeaqMc1uYa8Yj-NWtK/view?usp=sharing

Link funcionamiento practico:  https://drive.google.com/file/d/1xqWn6zFrY3DwwCEx3rlbFHeIKOqtLBCL/view?usp=sharing

Conclusiones:

Al principio se registraba un problema al momento de hacer las curvas, el problema trataba en que el robot tenia demasiada velocidad para la recepción de los sensores, entonces el problema se soluciono bajando la potencia de los motores. La conclusión es que hay que ir un paso a la vez en la revisión de cada proceso del robot, no arrancando la máxima potencia a fondo, sino sabiendo observar y medir las capacidades antes de aumentar la potencia.