Mazor: El Origen de un robot laberinto
En Introducción a la Ingeniería Electrónica se nos fue planteado un proyecto para entregar a final de semestre: construir un robot. Bueno, en realidad nos dieron a escoger entre armar un robot seguidor de linea o un robot que pudiera sortear un laberinto, pero de todas formas suena genial, ¿no?
No me andare por las ramas, si estas leyendo esto es porque probablemente estás en el blog de introducción a la ingeniería electrónica del 2do semestre del 2020 de la Universidad del Valle, asi que entremos en materia.
Robot Mazor
Primero lo primero, llamamos al robot "Mazor". La razón de este nombre se dejará a la imaginación del lector por ahora.
Una rapida conversación entre los miembros del grupo llevo a una conclusión unanime: se construiría el robot de los laberintos. En realidad hasta el sol de hoy desconozco por qué llegamos a esa decisión.
Para hacer este robot necesitas materiales sencillos que encuentras dia a dia en tu casa:
Un cerebro, o lo que te sirva bien para controlar el flujo de electrones a traves de una compleja red de compuertas logicas; para este robot, usaremos una placa de desarrollo de Arduino. Necesitas algo que de al robot movimiento. Tu escoges, porque en nuestro caso, con un par de motores y unas ruedas montadas nos vinieron de perlas. Tambien necesitas algo para controlar tu sistema de movimiento, no querrás tener un sistema sin controlar. Y por último, pero no menos importante, necesitas donde montar todas tus piezas, un armazón (aunque puedes decirle chasis, no juzgamos por ello).
Si bien Arduino es una compañía, tambien es el nombre que reciben sus placas de desarrollo, en su mayoria enfocados en el prototipado. De todos los tamaños y colores te los encuentras en el mercado, siendo el Arduino UNO la mas popular y nuestra elección. Su precio suele rondar los $23 USD (alrededor de $85.000 COP) en la página oficial, pero una versión de dudosa procedencia te lo deja facilito en $5 USD (entre $15.000 a $25.000 COP).
Las reglas establecen que el robot no puede tener mas de 15cm³, asi que escribimos en Google "motores exitosos para gente exitosa" y nos quedamos con la primera opción que salió en una imagen 😎👌.
Bromas a parte, la elección del motor se debió a una relacion de tamaño/fuerza. Necesitabamos algo pequeño pero lo bastante fuerte como para arrastrar con su propio peso y el de los elementos que le pongamos encima.
Resulta que a esta relación se le llama Torque, y para nuestro caso suele expresarse en Kg/cm. Miralo de esta forma, si tienes un motor con un torque de 1Kg/cm, significa que el motor puede mover 1Kg en 1cm desde el centro de donde rota, asi que con una rueda de 1cm de radio, nuestro motor puede mover poco menos de 1Kg.
Estas ruedas traen 3.3cm de radio, y supongamos que necesitamos cargar 1Kg, pues 1/3.3 = 0.3Kg/cm y listo, conseguir un motor de ese torque o mejor es lo que necesita el proyecto.
No ahondaré en detalles tecnicos, pero por experiencia escogimos motorreductores para hacer el trabajo, son motores de corriente continua pero que se les adiciona un juego de engranajes para reducir su velocidad a favor de aumentar su potencia. Es barato y eficiente. (Con barato me refiero a que me ahorro alrededor de $20 a $60 USD en comparación a otros tipos de motores con mas potencia).
Los motores que escogimos rondan alrededor de los $3 a $10 USD (Alrededor de $10.000 a $30.000 COP).
> Control del movimiento
Armazón
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