Seguidor de Línea

 PROYECTO FINAL

Robot seguidor de linea. Fase 2

Asfur Barandica Lopez, Introduccion a la ingenieria electronica.

Daniel Valderrama Cuevas 202040071

Juan Esteban Rodríguez 202042282

Luis Fernando Bonilla 202041276

SISTEMA DE ALIMENTACION:

Previamente a la eleccion de que bateria nuestro grupo iba a designar para alimentar el robot seguidor de linea, se decidio plantear 3 requisitos los cuales tenia que cumplir la bateria para estar en la lista de posibilidades, estas siendo:

- Que tuviera un voltaje de entre 7 a 12 voltios, los cuales son los valores de voltaje con los que la targeta controladora ARDUINO UNO puede operar sin riesgo a daños.

- Que tuviera un amperaje lo suficientemente grande para que pueda alimentar a todos los componentes del robot por un tiempo adecuado.

- Que poseyera un tamaño pequeño para que a la hora de instalarla en el robot, dejara suficientemente espacio para los componentes que luego se deberan de adquirir.

Despues de descartar las baterias que no cumplian con lo anteriormente mencionado, nuestro grupo decidio elegir aquella bateria que estuviese en elmedio de todos los requisitos, en otras palabras, que no estuviera en los limites ni de voltaje, ni de amperaje, ni de tamaño y que tuviera un precio accesible ante todo. Dando como ganador a la siguiente bateria:

Una bateria recargable BESTON que cuenta con las siguientes especificaciones:

- Posee un voltaje de 9V.

- Posee un amperaje de 250mAh

- Sus dimensiones son de 4,75 cm de largo x 2,4o cm de ancho x 1,70 cm de  grosor.

- Es recargable y trae su propio cargador.

- Valor de 29 000 $

La bateria se colocara en la parte trasera del robot, donde estara dentro de un pequeño bolsillo de plastico que protegera la bateria de cualquier daño de colision y que permitara que la bateria no se mueva. La bateria podra sacarse en cualquier momento cuando sea necesario recargarla o recablear, desafortunamente todavia no esta hecho el bosillo, pero tan pronto sea impreso se subira imagen de este.

ENCENDIDO DE LED CON ARDUINO

En la segunda parte de la fase 2 de la construcción del robot seguidor de linea, se debía programar la tarjeta ARDUINO con un codigo que le permitiera encender dos LED's mediante la interacción con dos pulsadores, para lo que se desarrolló el siguiente código:

En la parte inicial con el comando de conversion int, se designa los nombres de "led1" y "led2"  a los 2 pines que se van a encargar del encendido de los LED's (pin 13 y pin 8), del mismo modo se designan con el nombre "botled1" y "botled2" a los pines que estaran conectados a los 2 botones de activacion (pin 2 y pin 4)

Posteriormente se indican "botled1" y "botled2" como pines  de entrada (INPUT), lo cual indica que estos enviarán señales a la tarjeta Arduino UNO, y "led1" y "led2" se definen como salidas (OUTPUT) que cumplen el papel contrario de los botones, es decir, estos reciben señales desde la tarjeta controladora.

Por último se escribió el código que indica las relaciones entre los componentes y las señales que se deben enviar a los LEDS tras recibir señales de los botones. Para esto se definió el estado de los pulsadores como la lectura digital de los mismos:

int Statebotled1=digitalRead(botled1);

int Statebotled2=digitalRead(botled2);

Debajo de cada uno de estos comandos se ve que se define un tiempo de retraso a la tarjeta tras recibir una señal del pulsador, esto se define con Delay(60), que establece este tiempo a 60 milisegundos.

Después de esto se define que si la lectura del primer pulsador, que controla el primer LED, es alta (HIGH), es decir, que esté pulsado, la luz se encienda (HIGH), y si esto no pasa (LOW), que se mantenga apagado (LOW). Lo mismo con el segundo pulsador y LED:

if (Statebotled2==HIGH){

    digitalWrite(led2,HIGH);

   }

   else{

    digitalWrite(led2,LOW);

El comando digitalWrite cumple con la función de escritura, es decir, que se envíe la señal al componente que se indica, en este caso los LEDS.

HIGH para el pulsador significa que está pulsado, LOW significa lo contrario. Para los LEDS significa que se enciendan o se apaguen respectivamente.

 

Aquí se ven las conexiones y el funcionamiento del sistema:

Cada pulsador está conectado al Arduino en los pines correspondientes, a la fuente de alimentación y a tierra, todo esto con ayuda de la protoboard, como se ve en la imagen. Las luces LED están conectadas al Arduino en sus pines y a tierra mediante una resistencia.