Seguidor de Línea

 

PROYECTO FINAL

Robot seguidor de linea. Fase 3

Asfur Barandica Lopez, Introduccion a la ingenieria electronica.

Daniel Valderrama Cuevas 202040071

Juan Esteban Rodríguez 202042282

Luis Fernando Bonilla 202041276

Sensores CNY70:

Son sensores opticos de corto alcance que sirven para detectar la presencia de una objeto, estos están compuestos por un fotodiodo que emite luz infrarroja y un fototransistor que recibe la luz emitida cuando se refleja sobre un objeto. Estas características hacen que sea bastante útil en la construcción del robot seguidor de línea.

Imagen 1. Tomada de: https://dualtronica.com/sensores/78-sensor-cny70.html

Imagen 2. Tomada de: https://sandorobotics.com/producto/cny70/

 

Desarrollo de la fase 3:

En esta fase del proyecto se implementaron los sensores al robot, los cuales son mecanismos de entrada que envían información al Arduino UNO, que es la placa controladora utilizada en este caso, que le indicará si detecta o no la línea negra, controlando sus motores para seguirla. Sin embargo, para esta fase solamente controlarán dos luces LED, que se encenderán si se detecta el color negro. Para entender mejor el funcionamiento de los sensores, hemos diseñado la siguiente tabla:

 

SEÑAL	COMPONENTE	ESTADO	VALOR
SL (ENTRADA)	SENSOR IZQUIERDO	COLOR NEGRO COLOR BLANCO	SL <= 21 SL > 21
SR (ENTRADA)	SENSOR DERECHO	COLOR NEGRO COLOR BLANCO	SR<= 21 SR > 21
LL (SALIDA)	LED IZQUIERDO	ENCENDIDO APAGADO	SL <= 21 HIGH (1) SL > 21 LOW (0)
LR (SALIDA)	LED DERECHO	ENCENDIDO APAGADO	SR<=12 HIGH (1) SR>12 LOW (0)

 

Para el encendido de los LEDS, los sensores deben detectar color negro, es decir, enviar un valor menor o igual a 21, por el contrario, no se encenderá. Las luces encendidas, como se ve en la tabla, tomarán un valor HIGH o 1, lo cual es de gran utilidad al momento de realizar el código que define el funcionamiento.

Para facilitar la comprensión de las relaciones entre los componentes del robot, realizamos los siguientes diagramas, de flujo y de bloques respectivamente:

Imagen 3.

                              Imagen 4.

En el diagrama de flujo se evidencia que los sensores al enviar un valor igual o inferior a 12, los LEDS se encenderán, como se explicó previamente.

En el diagrama de bloques se ve gráficamente las relaciones entre todos los componentes que conforman el robot hasta ahora: la fuente de 9 Voltios, la placa controladora Arduino UNO, los sensores y los LEDS. La batería enviará suficiente voltaje al Arduino para que los componentes puedan funcionar correctamente; a continuación, la placa envía el voltaje necesario a los sensores, quienes enviarán de vuelta una señal, y dependiendo de su valor, la placa encenderá los LEDS o los dejará apagados. 

Para ver el código en Arduino, ir al siguiente enlace:

https://drive.google.com/file/d/1WCYHnw1SrHfYWP4KLVbYenIDPTHiislB/view?usp=sharing

Montaje del robot:

Se aseguraron los sensores a la plataforma electromecanica con unas amarras plasticas que impiden el movimiento indeseado de las mismas.

Modificaciones:

Antes de concluir con la entrega de esta 3 fase, es importante hacer mesion de algunas modificaciones que se hicieron a la estructura y los coponentes del robot seguidor de linea, que son las siguientes:

• Longitud de la plataforma: Se recorto en la parte trasera de la plataforma una seccion de alrededor de unos 2,5 centimetros, para que a la hora de añadir los sensores en la parte frontal del robot este  cumpliera con las dimensiones estipuladas en el concurso Latinbot, puesto que sin esta modificacion al momento de instalar los sensores la longitud maxima se hubiera superado por 2 cm.
• Protoboard: Se reemplazo la Protoboard que se estaba usando hasta el momento en el robot seguidor de linea, por uno con unas dimensiones mas reducidas con el proposito de dejar mas espacio libre en la parte superior de la plataforma, para colocar los demas componentes directamente en la plataforma, y poder asegurarlos sobre la misma.
• Rueda frontal: Se movio 2 cm hacia atras la posicion de la rueda loca que va en la parte delantera del robot, puesto que al este realizar un cambio de direccion podria chocar con los sensores que se aseguraron en frente del robot.

Conclusiones:

En esta fase se comprobó que ambos sensores funcionan correctamente, lo que es vital para la continuidad de este proyecto, ya que serán los encargados de controlar los motores, y por ende, la dirección y aceleración del robot.

Además, se vio un primer acercamiento hacia lo que será la estructura final del robot, a falta de las conexiones con los motores, y del código que determinará su funcionamiento.