Robot Laberinto - Tercera Fase

 

 

Introducción

En el siguiente informe constatará la tercera fase del robot de laberintos, en la cual se añaden los sensores que ayudarán al robot para que se movilice de una manera eficiente; además de lo anterior mencionado se presentarán los comandos que se llevaron a cabo para el funcionamiento de los sensores, para esto los códigos utilizados se representarán por medio de un diagrama de flujo y un diagrama de bloque.

 Contenido

1. Descripción de los sensores.
2. Diagrama de bloques que representa el funcionamiento del robot.
3. Diagrama de flujo que representa el algoritmo utilizado para el funcionamiento de los sensores.
4. Conclusión 

 1. DESCRIPCIÓN DE LOS SENSORES

 

Para una mayor eficacia para la movilidad del robot, se utilizarán 3 sensores ultrasónicos HC-SR04 (2 laterales y uno frontal):

El sensor HC-SR04 es un sensor de distancia de bajo costo que utiliza ultrasonido para determinar la distancia de un objeto en un rango de 2 a 450 cm. Destaca por su pequeño tamaño, bajo consumo energético, buena precisión y excelente precio. El sensor HC-SR04 es el más utilizado dentro de los sensores de tipo ultrasonido, principalmente por la cantidad de información y proyectos disponibles en la web. De igual forma es el más empleado en proyectos de robótica como robots laberinto o sumo, y en proyectos de automatización como sistemas de medición de nivel o distancia.

El sensor HC-SR04 posee dos transductores: un emisor y un receptor piezoeléctricos, además de la electrónica necesaria para su operación. El funcionamiento del sensor es el siguiente: el emisor piezoeléctrico emite 8 pulsos de ultrasonido(40KHz) luego de recibir la orden en el pin TRIG, las ondas de sonido viajan en el aire y rebotan al encontrar un objeto, el sonido de rebote es detectado por el receptor piezoeléctrico, luego el pin ECHO cambia a Alto (5V) por un tiempo igual al que demoró la onda desde que fue emitida hasta que fue detectada, el tiempo del pulso ECO es medido por el microcontrolador y así se puede calcular la distancia al objeto. El funcionamiento del sensor no se ve afectado por la luz solar o material de color negro (aunque los materiales blandos acústicamente como tela o lana pueden llegar a ser difíciles de detectar).

2. DIAGRAMA DE BLOQUES

El anterior diagrama de bloques explica que tanto los LEDs como los sensores están conectados por medio de pines a un microcontrolador que en este caso es la placa de Arduino, a su vez, el microcontrolador está conectado a una fuente que en este caso es la batería Beston recargable de 9v - 900mah la cual dotará transmitirá la energía necesaria para que el sistema electrónico pueda funcionar.

3. DIAGRAMA DE FLUJO

El anterior diagrama de flujos representa el algoritmo utilizado para describir las acciones realizadas que serán captadas por los sensores; se definen valores para cada uno de los sensores y cada uno de los LEDs. En el caso de los sensores, dependiendo de la distancia percibida se determinará cuál sensor debe actuar y cuál debe quedarse intacto, eso así para que pudiese detectar una pared, y con respecto a eso dé una vuelta para el lugar adecuado, cabe recalcar que la todo depende de la distancia, es decir, a mayor distancia el robot seguirá su curso, y si detecta una distancia pequeña este dará una vuelta, activando así  uno de los sensores y dejando quieto a los otros. Para los LEDs, a una distancia menor o igual a 10 m los LEDs brillarán con intensidad, de lo contrario los LEDs no brillarán tan intensamente.

Montaje actual del robot de laberintos

Como se puede ver, la plataforma del robot del robot es resistente y en este caso incorpora los sensores ultrasónicos conectados por medio de pines a la placa Arduino

4. CONCLUSIÓN

En resumen, se puede decir que los sensores servirán para que el robot pueda resolver de manera correcta los laberintos y para que así no haya percances. Se espera un mayor progreso en las siguientes fases del robot. El robot presenta una estructura resistente y elaborada que poco a poco va mostrando las bases de lo que va a ser un resuelve laberintos. 

Enlace de código:

https://drive.google.com/drive/folders/1Al0bfI0-kx0aK1gqHG88YorLyRTYMSUy?usp=sharing