PROYECTO FINAL. FASE III
Robot seguidor de línea. Fase III
Universidad del Valle.
Introducción a la ingeniería electrónica 710100M
Docente:
Asfur Barandica López
Proyecto presentado por:
Juan José Lasso Bahamon. 2043446
Juan Pablo Polindara Sotelo. 1926963
En esta nueva fase del proyecto "Robot seguidor de línea", se especifican los tipos de sensores utilizados en la estructura del robot para el funcionamiento autónomo del mismo. Por lo que se dará a conocer todas las especificaciones técnicas referente a los sensores y las nuevas modificaciones al sistema de alimentación.
Sensor CNY70.
Este tipo de sensor óptico permite detectar objetos a corta distancia por medio de la reflexión ya que posee un diodo emisor infrarrojo y un fototransistor, el cual es el encargado de recibir la señal reflejada del emisor sobre una superficie. Por esta razón el emisor es transparente, para emitir la mayor cantidad de luz posible y el transistor es de color oscuro, para atrapar la luz reflejada.
Características del sensor.
- Tipo de paquete: con terminales para soldar.
- Tipo de detector: foto transistor.
- Dimensiones: 7 x 7 x 6 mm.
- Distancia de operación máxima: 5mm.
- Longitud de onda del emisor: 950 nm.
- Filtro de luz de día
- Corriente máxima del led: 50 mA.
- Corriente máxima del foto transistor: 50 mA.
Criterio de selección.
Este tipo de sensor es uno de los más utilizados en este tipo de proyectos, por lo que han hecho de este un componente confiable al momento de implementarlo. Además de su rendimiento, su precio oscila entre los $ 1500 y $ 3000 COP, haciendo que sea un sensor fácil y asequible de conseguir.
Como la línea que seguirá el robot es de color negro, el diodo emisor del sensor transmitirá la luz, pero esta no se verá reflejada en la banda, por lo que el receptor no recibirá la luz infrarroja, dando una señal al arduino y este, con esa información ejecutará la acción correspondiente para mantener al robot sobre la línea.
Diagrama de flujo y diagrama de bloque.
En el siguiente diagrama de flujo, se da a conocer el posible comportamiento del robot respecto a la información proporcionada por los sensores al algoritmo.
Al añadir los sensores como nuevos componentes a la estructura del robot se hace la respectiva configuración a la relación entre cada uno de los elementos que la conforman de la siguiente manera.
Conclusiones.
La finalidad de esta fase es conocer la funcionalidad de un sensor de este tipo como lo es el CNY70 en compañía de la plaqueta Arduino, obteniendo así un adentramiento más profundo hacia el código (la parte lógica) que determinará finalmente el comportamiento esperado del robot. No está demás añadir que se logra familiarizar un poco más con los nuevos conceptos y tecnicismos utilizados en los diferentes componentes de la estructura robótica. Al termino de esta fase III del proyecto, se puede evidenciar que el conocimiento adquirido por parte de los integrantes del grupo ha aumentado en la medida que se avanza hacia la conclusión del mismo.
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