SENKU: El robot que resuelve laberintos (Fase 3)

- octubre 23, 2020

Maria Juliana Marin Shek, Jhon Eric Mondragon Castillo, Fabián Andrés Moreno Posada, Camilo Home Buriticá

En esta imagen se observa el mapa electrónico general del robot entre los componentes se recalca un L298N [Puente H], los dos ciclomotores, el banco de baterías y por último el Arduino.

En esta imagen se ve el enlazamiento entre los sensores HC-SR04 [Sensores de ultrasonido] que van a actuar como los ojos del Robot, estos sensores toman medidas que luego entran a ser comparadas en el programa que se le carga al Arduino mediante el cual por un proceso lógico decide cual es la mejor ruta a tomar.

Como se ve en esta imagen el HC-SR04 tiene 4 pines, se conecta GND a tierra, TRIG a uno de los pines del Arduino por el cual se recibe la señal y por ultimo Echo mediante la cual se recibe los datos como aparece en la imagen, se tomó la decisión de usar este sensor debido a que estos son capaces de detectar objetos en un radio amplio de distancias las cuales pueden ser ajustadas posteriormente en un programa que es instalado en el Arduino. El transmisor es el encargado de enviar la onda la cual choca con el objeto y posteriormente es recibida el tiempo que se tarda es el dato que procesa la placa la cual la convierte en unidades de distancia.

Tomando en cuenta lo afirmado anteriormente sobre el funcionamiento de los sensores, estos datos son enviados al comparador que se encuentra dentro del programa de automatización en el Arduino, mediante el cual se compara los 3 valores dados por los sensores izquierdo, derecho y frontal con un valor preestablecido dentro del programa al cual se denomina parámetro mínimo el cual es una distancia mínima requerida para que el robot tome la decisión más acertada esto se hace en caso de que el camino sea ciego y el robot tenga la autonomía de girar 180 grados y buscar una nueva ruta. Estos datos luego son enviados al puente H y posteriormente se regula la energía que le ingresa a los motores izquierdo y derecho para darle la autonomía requerida.