The Winx, Robot seguidor de linea, FASE III

 

 

Carla Juliana Cerón Perafan - 1941163

Juan David Montaño Polania - 2023292

 

Robot seguidor de linea

Tomada de https://www.programoergosum.es/tutoriales/sensor-sigue-lineas-del-robot-mbot/

Resumen - El objetivo del presente documento es detallar el proceso en la tercera parte del proyecto final de la clase de introducción a la ingeniería electrónica, en el cual se especifica el tipo de sensor implementado, su funcionamiento y el diseño de la programación para la recepción de las señales que determinan el funcionamiento del mismo.

INTRODUCCION

En la tercera entrega del informe para el proyecto final del curso, se plantea la implementación de los sensores a la estructura final del robot, los cuales son de vital importancia para el funcionamiento optimo del mismo, pues estos son los encargados de recibir la señales del entorno, que por medio de la implementación de algoritmos, que luego son llevados a un lenguaje de programación, le dictan al robot que acciones tomar en circunstancias propias a las que el mismo será sometido.

SENSORES

El funcionamiento de los sensores trabajados se basa en que existen unos rayos infrarrojos que pasan al interior del fototransistor donde se encuentra un material piroeléctrico, que es el que reacciona a la presencia de los rayos infrarrojos. En el caso de los sensores implementados en este robot se trata de sensores de tipo activos, los cuales son una combinación de un emisor y un receptor situados próximos entre sí. El emisor es un diodo de LED infrarrojo, mientras que el receptor es el fototransistor de forma que el LED actúa como emisor y el fototransistor como receptor. El LED infrarrojo emite luz infrarroja que es para nosotros invisible, si esta luz choca contra una superficie blanca se reflejará y llegará al fototransistor. Si por el contrario golpea en una superficie negra, el material absorberá la mayoría de la luz y no llegará al fotorreceptor, cabe mencionar que la referencia del sensor utilizado es "Tcrt5000".

Imagen 1: Sensor Infrarrojo. Tomado de https://www.aliexpress.com/item/32517344067.html

En la imagen se puede ilustrar el tipo de sensor usado en el montaje del robot seguidor de linea.

Especificaciones:

Las especificaciones del sensor utilizado son las siguientes: 

•  Detección de distancia: 1-8mm 
•  Alimentación 3.3-5V
•  Longitud de onda del funcionamiento: 950 milímetros 
•  Detección de método: Reflexivo 
•  Corriente delantera: 60mA 
•  Sobretensión delantera: 3A 
•  Disipación de energía del emisor: 100mW 
•  Voltaje del emisor del colector: 70V 
•  Voltaje de colector del emisor: 5V 
•  Corriente de colector: 100mA 
•  Disipación de energía del detector: 100mW 
•  Disipación de energía total del sensor: 200mW 
•  Temperatura de funcionamiento: ~ +85°C de -25°

Registro fotográfico del montaje:

El montaje de nuestro poderosísimo robot The winx, es el siguiente:

Programación:

La programación consistía en el diseño de un código en el cual se pudiera efectuar que de acuerdo a si los sensores no detectaban la linea negra, unos leds se prendieran de acuerdo a cual era el sensor el que dejaba de detectarla. La linea de código diseñada es la siguiente:

Código en diagrama de flujo: El diagrama generado al diseñar el algoritmo de la programación de los sensores con los leds es el siguiente:

Código en Diagrama de bloques del Robot: Esquematizamos el funcionamiento general de The Winx, por medio de otro diagrama de flujo, de esta manera podemos entender de manera sencilla como funciona internamente nuestro robot.

Funcionamiento de los sensores: En el siguiente video se muestra el funcionamiento de los sensores con los leds.

Ya con eso finalizaríamos esta fase del proyecto, ha sido interesante y un reto por nuestra parte el desarrollo final de esta etapa.

REFERENCIAS: 

• https://electronica.com.ve/new/catalog/product_info.php?products_id=3793
• https://blog.infaimon.com/detector-infrarrojo-funcionamiento-aplicaciones/#:~:text=El%20funcionamiento%20de%20un%20detector,en%20configuraciones%20de%20diverso%20tipo.