Wall-E Seguidor de Línea Fase III

 

Integrantes:

202042337 - David Jacobo Portilla Caicedo - david.portilla@correounivalle.edu.co

202040362 - Joan Steban Luna Uribe - luna.joan@correounivalle.edu.co

202040342- Juan Felipe Ruales Noguera- ruales.juan@correounivalle.edu.co 

202041046- Alison Fernanda Sarmiento Mejia - Alison.sarmiento@correounivalle.edu.co

 

Introducción:

En la fase anterior trabajamos los sistemas de alimentación, nombramos los elementos que usaríamos (batería y placa) y comenzamos nuestro acercamiento a la programación de Arduino y la simulación con Proteus. En esta fase, trabajaremos con los sensosres y su fincionamiento, estos permitirán quue Wall-E reconozca el camino que debe seguir; como adición y método de verificación, intentaremos encender nuevamente dos LED pero esta vez con las señales de los sensores.

Elementos:

Sensores TCRT5000:

El TCRT5000 es un sensor optico reflectivo infrarrojo, es ideal para la detección de lineas en robots de carreras y de sumo, aunque podemos encontrarle utilidad en cualquier otro proyecto electrónico que deseemos realizar. El sensor TCRT5000 de Vishay es ampliamente reconocido por su precisión y gran desempeño, así como su precio muy economico. El sensor puede usarse como sensor de proximidad de corto alcance para multiples propósitos fuera de los mencionados en esta descripción, incluso cuando el color a distinguir es indistinto.

Este sensor está compuesto de un diodo emisor de luz infrarroja y un fototransistor con filtro de luz, lo cual ayuda a evitar interferencias por fuentes de luz ambientales. Ambos, emisor y receptor se encuentran fijos en una molde de plástico negro que brinda estabilidad mecánica al conjunto. El sensor cuenta con dos clips que facilitan su montaje sobre un PCB.

La forma mas comun de conectarlo es a traves de una resistencia de 220 ohms con 5 volts de alimentación en el emisor de IR y una resistencia de 10k ohms en serie con el fototransistor.

Ejemplo del funcionamiento de los sensores.

Especificaciones:

• Montaje tradicional Through-Hole
• Detector: fototransistor
• Corriente máxima de colector: 100 mA
• Emisor: Diodo IR (950 nm)
• Dimensiones: 10.2 x 5.8 x 7 mm
• Distancia de operación recomendada: 2.5mm
• Filtro para bloqueo de luz de día
• Aplicaciones como detector de objetos, sensor de proximidad, switch de lìmite, etc.

Escogimos estos sensores por la facilidad de conexión y por ser los más recomendables en el ensamblaje.

Hay que estar atento al hacer las conexiones, las descargas qe podamos recibir pueden ser bajas, pero podemos estropear algún led o componente (nos pasó y no lo recomendamos)

 

Diagramas:

Los siguientes son los digramas que representan el funcionamiento de los motores en relación a las señales enviadas por los sensores. El primero es el diagrama de bloques el cual representa de una forma más grafica toda la estructura. El segundo es el diagrama de flujo que permite ingresar valores para los sensores con la finalidad de emular el funcionamiento.

Archivo con el diagrama de flujo (requiere Raptor): 

https://drive.google.com/file/d/1o25xKF0TiGhuY5ET94sDIRrcE815pWVz/view?usp=sharing 

Programación con Arduino:

Si recuerdan, la anterior fase trabajamos cómo encender dos LED con dos botones respectivamente, todo con la programación de Arduino. Esta vez, debemos encender dos LED, sin embargo, quienes enviarán la señal de encender o apagar serán  los sensores. A nuestro parecer, no hubo mayor dificultad en esta ocasión.

Enlace descarga código: 

https://drive.google.com/file/d/17TtfrBLwxQSrjDPfQj5CAW1aM6E5pw95/view?usp=sharing

Código Arduino

Funcionamiento del programa

Esto sería todo para esta presentación, los iremos actualizando a medida que avancemos. Recuerden que estamos aprendiendo junto a ustedes y los elementos pueden ir variando a medida que avancemos.

Ahora sí, como dijo el buen JULY3P