FASE IV

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ROBOT SEGUIDOR DE LINEA 
PROYECTO FINAL FASE IV

202042762- Cristian Camilo Manquillo Palacios- cristian.manquillo@correounivalle.edu.co

 

Universidad del Valle,  Facultad de ingeniería 

Introducción a la ingeniería electrónica

Asfur Barandica






Se van a especificar los implementos añadidos, luego se presentará el algoritmo utilizado constando de 4 movimientos; desplazamiento hacia delante, desplazamiento hacia atrás, vuelta hacia la izquierda y vuelta hacia la derecha. Para culminar se mostrara el avance del robot en funcionamiento.   


Materiales añadidos:

  • Puente H L298n:($20.000) El driver L298n nos permitirá gobernar los motores de corriente continua con las ruedas acopladas y, por tanto, gobernar el movimiento de nuestro vehículo.

  • Sensores infrarrojos TCRT5000:($5.000 unidad X 3)El sensor de infrarrojos nos permitirá detectar la presencia de una línea negra y de esta manera enrutar nuestra trayectoria para poder seguirla



 


Algoritmo 

El robot se programó para ser totalmente autónomo, esto quiere decir que en el momento en que se ponga sobre la pista va a moverse procesando la información obtenida por los sensores. 

Este programa permite que una vez encuentre una pista de circuito cerrado, el robot no saldrá de ella por ningún motivo.

Se explicará ahora como funciona:

Habrá entonces un sensor central y 2 laterales, esto para poder hacer más eficiente su desplazamiento. Los sensores envían señales de 1 cuando están sobre el negro y de 0 cuando están sobre el blanco. De forma natural, ósea en línea recta, los sensores mandarán señales de 010, lo que indica que el robot avanza. Cuando envía señales de 111 el robot retrocede, dado que pudo haber perdido la pista de la línea por su velocidad, entonces retornará a la pista. Para los siguientes movimientos que son de giro sólo se tomaran en cuenta los sensores laterales, pues tomar en cuenta el central daría un margen de error mucho más posible, por eso con señales de 0-1 para el giro a la derecha, y por el contrario 1-0 para el giro a la izquierda.


Ahora se presentará un diagrama de flujo para tener una mejor noción de su funcionamiento. 


ROBOT 




Se hicieron los respectivos ajustes al diseño, añadiendo los sensores en la parte frontal inferior sostenidos por una base de madera de 3cm x 7cm, ubicada a 1cm del suelo.  






El driver se ubicó en la parte posterior trasera como se muestra en la figura:




Esquema de conexión 




Este es el robot en funcionamiento:







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