Francesco V.-Velocista seguidor de linea Fase 4

 

Puente H TB6612FNG: La función de un puente H se centra en controlar la velocidad y la dirección en la que gira un motor DC es decir que le permite a un motor girar a favor y en contra del sentido de las manecillas del reloj. El driver "TB6612FNG" el cual es el driver seleccionado posee dos puentes H, lo que le facilita el controlar hasta dos motores de DC con una corriente constante de 1.2 A. De igual manera el driver contiene dos señales de entrada (IN1 y IN2) que además de habilitar la reversa y el movimiento hacia adelante de los motores también posibilita el frenado y la suspensión de los mismos.

Puente H Dual TB6612FNG
Atributo	Valor
Voltaje de funcionamiento (VCC)	2.7V-5.0V
Voltaje de potencia (VM)	5V-15V
Capacidad de corriente	1.2A (picos hasta 3A)
Potencia máxima disipada	1W
Frecuencia máxima del PWM	100KHz

La regleta de sensores envía una señal entre 0 y 7000 dependiendo de la posición de la línea. Para determinar la posición actual, se lee el número que arrojan los sensores, y para poder que la línea se encuentre en el medio de la regleta, se resta 3500 debido a que es el equivalente a la posición que se busca obtener. Mas adelante se usa el PID para determinar las velocidades de los motores.

Un controlador PID (Proportional, Integral, Derivative) es un mecanismo de control el cual nos permite mantener una variable en un determinado valor y calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor proporcional depende del error actual, el integral depende de los errores pasados y el derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar el proceso por medio de un elemento de control, como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.

Link de programación en Arduino: Este link.

Para esta fase del proyecto, se evidencio el funcionamiento de los motores mediante la implementación de un puente H , componente que permitió  el manejo de la estructura de movimiento del robot, logrando así poner en circulación al robot velocista seguidor de linea.

Trabajo Presentado Por: Santiago Giraldo Jimenez  (202040258), Daniel Rojas Barreneche (202040170), Juan David Rivera Marín (202040970), Daniela Rosero Narváez (202040861)