INFORME PROYECTO FINAL - FASE 4
Proyecto Final Latinbot “Robot seguidor de línea”
INFORME PROYECTO FINAL - FASE 4 - “PROCESO DE CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA”
Sebastian Alzate Tamayo 202010088 -3744
Christian Alexander Ospina Rendón 202041675-3744
Karold Juliana Muñoz Fernández 202042010-3744
Universidad del Valle
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Noviembre 13 del 2020
Controlador puente HL298N
Para el control de los motores reductores se utilizó el puente H L298N que permite el cambio de dirección de los motorreductores. El arduino envía datos digitales al módulo a través de la información que recibe de los sensores infrarrojos. Por ello se utilizó el puente H para el direccionamiento de nuestro robot.
Figura 6. Controlador puente H L-298n, imagen tomada de didacticaselecetronicas.com
Motores reductores o actuadores
El actuador o motor reductor es un componente que genera el movimiento del robot. El motor eléctrico es una de las más usadas y la que se que se utilizó para nuestro proyecto ya que cuenta con una baja capacidad de voltaje (3V) que permite emplearla con una pila estándar. Este tipo de motor es muy utilizado ya que es de bajo costo y tiene pocas revoluciones por minuto (110 RPM), por lo que para un robot seguidor de línea este motor es ideal, ya que al tener un bajo RPM es fácil de controlar cuando el robot se encuentre frente a un circuito de línea.
Características
· Voltaje de alimentación: 3v
Batería
La batería cumple una función esencial ya que nos permitió la alimentación de todos los componentes del robot. Ésta permite la distribución del voltaje y la corriente que consumen los elementos del circuito. Se usó dos fuentes para nuestro robot, la primera una pila alcalina de 9v que alimentó el arduino de manera independiente y la segunda dos pilas AA con valores de 3.7V conectadas en serie que logró un voltaje de 7.4V con un amperaje de 2 mAh y que alimentó las demás componentes del robot.
Características
Tipo de batería: AA ICR14500
Voltaje que entrega: 3.7V
Composición: Li-Ion ICR
Capacidad: 2400mAh
Corriente máxima constante de carga: 750mAh
Corriente máxima constante de descarga: 2400mAh
Número de ciclos de carga: mínimo 500 ciclos
Temperatura de carga: 0°C ~ 45°C
Temperatura de descarga: - 20°C ~ 60°C
Dimensiones: AA / 14.3mm X 50mm
Figura 9. Batería Lipo, imagen tomada de didacticaselectronicas.com
Conexión de los componentes mostrados anteriormente:
Diagrama de bloques:
Diagrama de flujo del código usado para el funcionamiento
La lógica usada para el funcionamiento de nuestro robot seguidor de línea fue la siguiente:
Se elaboró una tabla que muestra el comportamiento deseado de nuestro robot a partir de las diferentes combinaciones que puede tener los sensores de luz. Los valores lógicos "0" en la tabla significa que los sensores infrarrojos están leyendo la franja negra de la pista y los valores lógicos "1" que están leyendo la superficie blanca de la pista.
A continuación mostraremos la tabla que se utilizó para la realización de dichos funcionamientos , en donde las entradas del sistema son los sensores infrarrojos y las salidas los motorreductores.
El valor lógico "1" ó “5v” significa que el sensor esta sobre la superficie de color blanca.
El valor lógico "0" ó “0v” significa que el sensor esta sobre la superficie de color negro.
Por lo tanto guiándose en la tabla anterior, se pueden ver las entradas y salidas de las distintas combinaciones del sistema, por lo que cuando ambos sensores están activados, es decir están en la franja blanca de la pista, entonces ambos motores estarán activados para moverse hacia adelante hasta que alguna otra condición se cumpla y viceversa; y para cuando un sensor este activado y el otro desactivado, entonces un motor estará activado y otro desactivado permitiendo que que el robot se mueve ya sea a la izquierda o a la derecha dependiendo de cual motor esté activado.
Avances del robot en su estructura física
Conclusiones
En conclusión, la realización de esta fase nos permitió mejorar con detalle el código definitivo que se usó para el funcionamiento automático de nuestro robot y a la vez aprender a programar los motorreductores a través del puente H.
También nos posibilitó mejorar el diseño del robot con un soporte para el driver L298N dándole un diseño llamativo, y permitiendo que cada una de las componentes no estuvieran desordenadas.
Con la realización de esta fase, pudimos darle el toque final a nuestro prototipo dándole las mejoras necesarias en el diseño, estructura, y programación para que pueda realizar con éxito el recorrido en la pista.
Con la construcción de este prototipo aprendimos a manejar las componentes utilizadas, a realizar planos electromecánicos y a programar el arduino dándonos una pequeña introducción de lo que se aplica en la ingeniería electrónica.
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