Wall-E Seguidor de Línea Fase IV

  

Integrantes:

202042337 - David Jacobo Portilla Caicedo - david.portilla@correounivalle.edu.co

202040362 - Joan Steban Luna Uribe - luna.joan@correounivalle.edu.co

202040342- Juan Felipe Ruales Noguera- ruales.juan@correounivalle.edu.co 

202041046- Alison Fernanda Sarmiento Mejia - Alison.sarmiento@correounivalle.edu.co

 

Introducción:

La fase anterior consistía en hacer que enciendan dos LED de acuerdo a las señales que reciban los sensores; en esta ocasión usaremos todos los elementos vistos hasta el momento e implementaremos el controlador de motores y los motorreductores ya entran en escena con la finalidad de hacer que nuestro Wall-E dé sus primeros pasos. 

Nuevos Elementos:

Driver de motores L298N:

El módulo controlador de motores L298N H-bridge nos permite controlar la velocidad y la dirección de dos motores de corriente continua o un motor paso a paso de una forma muy sencilla, gracias a los 2 los dos H-bridge que monta.

Ya hemos hablado de ellos antes, pero básicamente un puente-H o H-bridge es un componente formado por 4 transistores que nos permite invertir el sentido de la corriente, y de esta forma podemos invertir el sentido de giro del motor.

El rango de tensiones en el que trabaja este módulo va desde 3V hasta 35V, y una intensidad de hasta 2A. A la hora de alimentarlo hay que tener en cuenta que la electrónica del módulo consume unos 3V, así que los motores reciben 3V menos que la tensión con la que alimentemos el módulo.

Además el L298N incluye un regulador de tensión que nos permite obtener del módulo una tensión de 5V, perfecta para alimentar nuestro Arduino. Eso sí, este regulador sólo funciona si alimentamos el módulo con una tensión máxima de 12V.

Es un módulo que se utiliza mucho en proyectos de robótica, por su facilidad de uso y su reducido precio (Entre 8000 y 9000 COP).

Driver L298N

Partes del L298N

Especificaciones generales:

• Chip: L298N
• Canales: 2 (soporta 2 motores DC o 1 motor PAP)
• Voltaje lógico: 5V
• Voltaje de Operación: 5V-35V
• Consumo de corriente (Digital): 0 a 36mA
• Capacidad de corriente: 2A (picos de hasta 3A)
• Potencia máxima: 25W
• Peso: 30g
• Dimensiones: 43 * 43 * 27 mm

Escogimos este driver por uno de los más recomendables en el ensamblaje, por su bajo costo y por lo sencillo que vimos su funcionamiento.

Motorreductores 48:1:

Este motor DC posee una caja reductora integrada que le permite entregar un buen torque en un pequeño tamaño y bajo voltaje. La carcasa del motor es de plástico resistente, no toxico y de color amarillo. La llanta de goma posee un excelente agarre en superficies de cemento, madera y acrílico. Incluso le permiten soportar cierto nivel rebote. El precio por unidad está entre 7000 y 8000 COP.

Especificaciones generales:

• Voltaje de Operación: 3V – 6V
• Velocidad Angular nominal: 125 RPM
• Reducción: 48:1
• Consumo máximo de corriente: 150mA
• Diámetro Exterior de Llanta: 65 mm
• Diámetro eje de llanta: 6mm
• Peso: 50g

Montaje Actualizado:

Así es como luce nuestro robot en esta fase, podría decirse que está completo: tiene sus ruedas, motores, placa, protoboard, driver de motores y la batería de 9v a la cual cambiamos su conexión por un portabaterías .

Digrama de conexiones:

Ten cuidado cuando hagas tus conexiones, no vaya a ser que pase esto...

 

Diagrama de flujo Arduino:

El siguiente es el digrama de flujo que representa el funcionamiento del programa de Arduino encargado de controlar los motores en relación a las señales enviadas por los sensores. 

Programación con Arduino:

Si recuerdan, la anterior fase trabajamos cómo encender dos LED con dos sensores respectivamente, todo con la programación de Arduino. Esta vez, debemos lograr que los motores muevan sus respectivas llantas guiados por las señales de los sensores. La dificultad aquí aumentó bastante.

Enlace descarga código: 

https://drive.google.com/file/d/1gujt8sbYxIbhqWwd3i3PzA01WGnQqO5b/view?usp=sharing

Funcionamiento del programa

Recuerda revisar que las conexiones estén en correctamente distribuidas si no quieres que te pase eso

Conclusión:

Estamos ya finalizando con el proyecto y es increíble pasar por esta experiencia, ver como tus proyectos "cobran vida" es algo indescriptible y asombroso, fue complicado, ninguno de nosotros tenía idea de qué hacer o cómo empezar, pero poco a poco fuimos aprendiendo en el proceso.

Por eso, como conclusión, aprendimos que la perseverancia nos puede ayudar a ejecutar todos nuestros proyectos; eso sí, con mucha dedicación y esfuerzo, pero al final siempre va a valer la pena.

No estamos muy seguros de qué nos falta, hay que terminar de hacer algunos ajustes y los estaremos actualizando.

Ahora sí, como dijo el buen JULY3P