Mazor bot: Robot laberinto Fase 3 - Añadiendo manos y ojos

 

MAZOR: Fase 3

Fase 3, el tiempo vuela, ¿no lo crees?

En esta fase del proyecto se debe integrar sensores en el robot.

¿Que sensores usar en este caso?

Internet define un sensor como:

... todo aquello que tiene una propiedad sensible a una magnitud del medio, y al variar esta magnitud también varia con cierta intensidad la propiedad, es decir, manifiesta la presencia de dicha magnitud, y también su medida. [fuente]

que viene siendo lo mismo que:

Cualquier cosa que pueda medir un cambio de una magnitud o una propiedad cualquiera es un sensor

En ese orden de ideas, el robot necesita saber donde está, o en su defecto, saber donde no debería de estar por su propia cuenta, y esto solo se logra a través de sensores.

Dato curioso: los humanos tienen una buena cantidad de sensores. La piel (y uno que otro órgano adicional) es un sensor de tacto, presión y calor al mismo tiempo.

Los sensores seleccionados para este robot fueron los ultrasonicos y los infrarrojos.

Sensor Ultrasonido:

Los sensores ultrasonicos funcionan, en resumen, emitiendo un sonido y convirtiendo el tiempo en que ese sonido tarda en volver en distancia relativa. Su función real es la de evaluar señales analogas en el campo del sonido, en nuestro caso, el emitido por una onda de sonido en una frecuencia especifica inaudible al oido humano.

El tipo de sensor escogido para el proyecto fue el sensor HC-SR04 debido a su bajo costo y su rápida implementación en cualquier tipo de proyecto que requiera medir distancias cortas. Serán usados para evitar choques contra las paredes del laberinto.

Estos sensores pueden encontrarse por MercadoLibre en menos de $5USD (Alrededor de $15.000COP) y la comunidad de Arduino ha desarrollado ya varias librerias para su uso en la placa de desarrollo, por lo que solamente se debe preocupar por la lógica del programa.

La conexión al Arduino es de la forma:

• Vcc - +5v
• Trig - Pin PWM
• Echo - I/O Pin
• GND - GND (-Vcc)

El codigo de prueba fue tomado de GeekFactory

Sensor Infrarrojo

Los sensores infrarrojos, en su lugar, trabajan en el espectro de la luz, emitiendo luz en el espectro infrarrojo y sensando la luz en ese mismo espectro. Muchas veces es usado esto para medir una distancia o saber el color de una superficie.

Estos sensores pueden encontrarse por MercadoLibre con un valor similar al de los sensores de ultrasonido, así mismo, la comunidad de Arduino ya ha creado varias librerias para su uso, aunque su implementación es tan sencilla que no se hace necesario en aplicaciones rapidas.

Código de prueba tomado de luisllamas.es

Asi se ve el robot a este punto