Sankakkei, Seguidor de linea, Fase IV

 

Introducción

En esta fase IV del desarrollo correspondiente del robot seguidor de línea Sankakkei, se harán ciertas especificaciones en diferentes aspectos de hardware (la parte material del proyecto) y software (la parte digital del proyecto). De la misma manera, se hablará de manera breve y comprensible acerca del driver Puente H L298N, el cual fue el componente implementado en el proyecto, dando a entender su esencia, su definición un poco más técnica para un mejor funcionamiento y manejo eficiente de los motores.

Se ayudará con material visual como diagramas y esquemas para representar las conexiones de nuestro robot y el flujo del código de este mismo. También se adjuntarán imágenes actuales y vídeos mostrando el uso que se le dio al Puente H para esta entrega, el cual pondrá en evidencia el avance realizado y la funcionalidad del Sankakkei de una manera practica con el código que se mostrará a lo largo de esta fase.

Drivers

Puente H:

 

Figura 1. Tomada de https://maxelectronica.cl/robotica/163-modulo-l298n-puente-h-controlador-de-motores.html

El módulo permite controlar el sentido y velocidad de giro de motores mediante señales TTL que se pueden obtener de microcontroladores y tarjetas de desarrollo como Arduino. El control del sentido de giro se realiza mediante dos pines para cada motor, la velocidad de giro se puede regular haciendo uso de modulación por ancho de pulso (PWM por sus siglas en inglés).

• Circuito Integrado principal: L298N
• Corriente pico de operación: 4 Amperios
• Corriente constante de operación: 2 Amperios
• Voltaje de alimentación de motores: hasta 46 volts

Para controlar los motores se decidió utilizar el driver y/o controlador Puente H, de serial L298N, ya que este a un módico precio y calidad, nos permitió tener un completo control sobre los motores DC usados. Usar el Puente H trajo ciertas ventajas como:

• Hacer girar los motores en ambos sentidos
• Permite invertir la polaridad de los motores y realizar un retroceso
• Se obtuvo una aceleración estable al igual que los giros en base en el sentido que se desea

Diagrama de conexión:

El siguiente diagrama representa de manera grafica las conexiones entre cada uno de los componentes en el robot Sankakkei, relacionando motores, puente H, fuentes de alimentacion, Arduino y protoboard:

Imágenes de Montaje

En las imágenes se pueden observar diferentes actualizaciones que se le han hecho al diseño original, como utilizar una base de madera sobe la base original, esto con el fin de aislar posibles conductividades, se evidencia ademas, la incorporación del puente H en un sistema automata. Se aprecian las conexiones entre cada uno de los componentes con una base ligera y resistente.

Actualizaciones en el diseño:

Se procedio a actualizar el diseño original del Sankakkei para añadir las mejoras que se han incorporado a lo largo de las diferentes fases, como la nueva fuente de energía, el puente H, protección por BMS y mejoras importantes que han influido en el funcionamiento final del robot autónomo.

Links a los enlaces de programacion y video de funcionamiento:

https://drive.google.com/drive/folders/1rFX3-EjUDV9xQmzL3NttWnJU-pTu8j6D?usp=sharing

Conclusiones:

En relacion al prototipo de la entrega de la primera fase, se ha visto un avance extremadamente notorio, se ha dado la sensacion de satisfaccion entre los integrantes del equipo por nuevos aspectos como el funcionamiento de los motores, ya que integrando el puente H al sistema, se abren nuevas posibilidades de rotacion y comodidad permanente. Permite manipular cada uno de los motores del Sankakkei a favor del programador o del equipo a consiencia. De esta manera, este puente H permite llevar a cabo cada uno de los puntos de esta entregasiendo una nueva parte escencial del robot automata.