FASE 5 - Robot seguidor de linea.

PROYECTO FINAL

Robot seguidor de línea. Fase V

Asfur Barandica López, Introducción a la ingeniería electrónica.

Daniel Valderrama Cuevas 202040071

Juan Esteban Rodríguez 202042282

Luis Fernando Bonilla 202041276

Desarrollo fase V:

En esta fase se realizaron los últimos ajustes al robot seguidor de línea y se comprobó su funcionamiento mediante la realización de tres códigos para confirmar que los sensores leían bien las señales y todo se procesaba de manera correcta, haciendo mover al robot.

Cambios realizados al robot:

Estructuralmente el robot no tiene ningún cambio, pues en la fase anterior se comprobó que todo estuviera funcionando correctamente y sujetado de manera firme para evitar inconvenientes a la hora de poner en marcha el robot.

Finalmente el tamaño del robot es: 19cm de largo X 14cm de alto X 16,5cm de ancho.

En cuanto a su programación, como velocidades máximas se establecieron 110 y 95 en diferentes casos, y mínima como 80.

[PONER FOTO DEL ROBOT DESDE DIFERENTES ÁNGULOS]

Diagrama de bloques:

Una de las fuentes de 9V alimenta al Arduino, el cual alimenta a los sensores, quienes envían una señal a la placa, que será procesada y enviada al Driver H L298N, el cual está alimentado por otra fuente de 9V, los cuales transmite a los motores. Las señales recibidas por el driver serán procesadas para hacer funcionar los motores, que dependiendo de su velocidad y dirección, controlarán el movimiento del robot.

 

Programa implementado #1:

El primer programa o código consiste en el movimiento natural del robot, es decir, seguir la línea avanzando, girando y retrocediendo según corresponda. Esto se puede explicar con el siguiente diagrama:

 

Este código funciona de esta manera:

1.  Si los dos sensores están sobre la línea negra (<=150), ambos motores van hacia adelante con una velocidad de 95.
2. Si el sensor izquierdo está sobre la línea negra y el derecho no, se reduce la velocidad del motor izquierdo para que el robot gire hacia la izquierda.
3. Si el sensor derecho está sobre la línea negra y el izquierdo no, se reduce la velocidad del motor derecho para que el robot gire a la derecha.
4. Si ninguno de los sensores está  sobre la línea negra, los motores invierten su dirección, haciendo que el robot retroceda.

Este código se puede encontrar en el siguiente link:  https://drive.google.com/drive/folders/154k6qU6MvYOJ-tgwZcsaMpwRarS5qJHd?usp=sharing

Programa implementado #2:

Este código se diseñó para que el robot hiciera el recorrido sobre la línea negra yendo sólo hacia adelante hasta salirse de la misma, y al pasar esto, los motores se detendrán.

 

Funciona de esta manera.

1. Si al menos uno de los sensores detecta la línea negra (<=150), ambos motores se activarán con una velocidad de 110, haciendo que el robot avance.
2.  Cuando ambos sensores detectan solamente parte blanca, los motores se detienen.
3. Este código está en la misma carpeta que el anterior.

Programa implementado #3:

Como último programa desarrollado, hicimos algo similar al código anterior, pero esta vez el robot avanza hasta toparse con la línea negra.

 Su funcionamiento es el siguiente:

1. Si al menos un sensor detecta la parte blanca (>150), el robot avanza con una velocidad de 95.
2. Cuando ambos sensores detectan la línea negra o una parte de dicho color, el robot se detiene.
3. El código se encuentra en la misma carpeta que los dos anteriores.

Conclusiones

Tras la realización de esta fase pudimos ratificar que el robot funciona correctamente desde el final de la fase IV, por lo que está completado y listo para recorres pistas.