FASE V

 

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA 
PROYECTO FINAL FASE IV

 

202042762- Cristian Camilo Manquillo Palacios- cristian.manquillo@correounivalle.edu.co

 

Universidad del Valle,  Facultad de ingeniería 

Introducción a la ingeniería electrónica

Asfur Barandica

Se presentará el desarrollo final de la estructura, especificando las partes que comprenden el proyecto. Luego se explicará por medio de un diagrama de bloques como interactúa todo el robot y por ultimo se le expondrán algunos algoritmos de prueba que se hicieron para comprobar el funcionamiento del sistema.

Desarrollo final de la estructura

Este el desarrollo final del proyecto estructuralmente. 

Ahora retomaremos los pasos para llegar a esta estructura. En primer lugar se inició con la estructura electromecánica, que compromete los motores, ruedas y plataforma como se puede apreciar en la imagen siguiente:

El siguiente apartado de esta estructura tuvo lugar incorporando tres componentes que son; batería, Arduino uno y proto-board, con sus respectivas indicaciones de lugar en la siguiente imagen:

 

Por ultimo, se añadió el puente H en la parte posterior de la plataforma y una estructura adicional para el posicionamiento de los sensores. Se puede entender de una forma más contextualizada con las siguientes imágenes:

Diagrama de bloques

Como se puede observar la batería reparte energía al Arduino y al puente H, que a su vez transmite el flujo de corriente a los motores según lo indique el algoritmo del Arduino, pues al recibir las señales adecuadas de los sensores ordenará girar, acelerar o retroceder.

Algoritmos

Este primer código Arduino permite el movimiento hacia adelante y hacia atrás dependiendo de qué señal estén recibiendo de los sensores. 

Este segundo código Arduino permite el giro hacia derecha e izquierda dependiendo de qué señal estén recibiendo de los sensores. 

El ultimo código Arduino ya se presentó en la fase anterior, el cual reúne los movimientos de los 2 algoritmos anteriores, así como se muestra en el diagrama de flujo:

    Conclusiones

Se tiene entonces un robot totalmente autónomo, capaz de seguir una serie de ordenes inscritas en el Arduino, para poder desplazarse sin ningún problema por cualquier línea trazada en una respectiva superficie plana y que esta línea absorba casi a totalidad la luz emitida por el sensor.