Francesco V.-Velocista seguidor de linea Fase 5

 

En la fase número 5 se llevara a cabo la explicación de los algoritmos que manejan a Francesco para funcionar de manera independiente, es decir, cómo se encuentra programado; en esta fase se adjuntaran fotos y vídeos para ilustrar los cambios finales realizados a la estructura general del robot . También se expresarán los componentes que le constituyen mediante un diagrama de bloques y cómo funciona expresándolo  con un diagrama de flujo para permitir al lector comprender de mejor manera el cómo opera el robot seguidor de linea.

Un cambio que se le realizo a la estructura del robot seguidor de linea "Francesco" para determinar la manera en la que opera al tomar las curvas, se decidió desplazar hacia atrás los sensores para que estos se encontraran mucho más cerca de las llantas de lo que se encontraban con anterioridad, lo que llevo a que en las curvas más cerradas el robot tuviera una reacción casi que inmediata

Debido al Cambio de la plataforma de prototipado "Xmotion" a la PCB diseñada por el equipo de Francesco el funcionamiento de los leds cambio, actualmente la PCB tan solo posee un led que indicara cuando los sensores del robot se encuentren exactamente en el centro de la linea  y esto solo sucedera antes de poner en marcha al robot seguidor de linea.

La regleta de sensores envía una señal entre 0 y 7000 dependiendo de la posición de la línea. Para determinar la posición actual, se lee el número que arrojan los sensores, y para poder que la línea se encuentre en el medio de la regleta, se resta 3500 debido a que es el equivalente a la posición que se busca obtener. Mas adelante se usa el PID para determinar las velocidades de los motores.

Un controlador PID (Proportional, Integral, Derivative) es un mecanismo de control el cual nos permite mantener una variable en un determinado valor y calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor proporcional depende del error actual, el integral depende de los errores pasados y el derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar el proceso por medio de un elemento de control, como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.

El " PID en el funcionamiento del robot seguidor de linea "Francesco" ayuda a determinar un valor de diferencia mediante los parámetros arrojados de valor medido frente al valor deseado para posteriormente restárselo a la velocidad nominal establecida en la programación y permite realizar una variación de velocidades entre ambos motores mientras transcurre todo el bucle principal. Dentro del PID se deben  definir unos valores constantes que impactan en el comportamiento del PID, estas constantes se obtienen por medio de la observación del funcionamiento del robot y corrección de las constantes o en términos mas coloquiales prueba y error.

Link de programación en Arduino: Este link

Para esta fase del proyecto se evidenció el funcionamiento del código que lleva implementado el robot seguidor de línea, además de que por medio de diagramas de flujo y de bloques se explica detalladamente los procesos que este lleva a cabo para poder funcionar adecuadamente.

Trabajo Presentado Por: Santiago Giraldo Jimenez  (202040258), Daniel Rojas Barreneche (202040170), Juan David Rivera Marín (202040970), Daniela Rosero Narváez (202040861)