INFORME PROYECTO FINAL - FASE 5
Proyecto Final Latinbot “Robot seguidor de línea”
INFORME PROYECTO FINAL - FASE 5 - “PROCESO DE CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA”
Sebastian Alzate Tamayo 202010088 -3744
Christian Alexander Ospina Rendón 202041675-3744
Karold Juliana Muñoz Fernández 202042010-3744
Universidad del Valle
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Diciembre 4 del 2020
Introducción
En el siguiente informe mostraremos
los 3 algoritmos utilizados en arduino para el funcionamiento de nuestro
seguidor de línea, donde hablaremos de su funcionamiento, de sus
características y de cómo funcionará para que realice su respectiva función.
1.Algoritmo de los leds:
Este algoritmo nos permitió simular y controlar el encendido y apagado
de dos leds a partir de dos pulsadores, dándonos una base para cuando el robot
gire a la izquierda, entonces el led izquierdo se encienda y viceversa.
Para ello se utilizó
los siguientes componentes
- Arduino Uno
- 2 leds Red
- Resistencias de 1k Ohmios
- 2 pulsadores
Lógica usada para el funcionamiento
Primeramente, se definió y se declaró los valores de los pines que son
los pines 3,4 configurados para nuestros pulsadores y estos están configurados
como pines de entrada ya que ellos nos van a mandar los pulsos o valores lógicos
sea el valor lógico de "1" como "HIGH" que significa que hay
un 5v a la salida cuando el pulsador está activado y un "0" como
"LOW" que significa que hay un 0v a la salida que es cuando el
pulsador está desactivado, y los pines 6, 7 configurados como pines de salidas ya
que por medio del código vamos a realizar el encendido y apagado de dichos diodos
leds, después de realizar las configuraciones de las variables pasamos a leer
los valores digitales de entrada que van a mandar los pulsadores y ya por
último dependiendo de los valores que manden los pulsadores por medio de unos
condicionales “if” se va a realizar el control de los leds.
Simulación
https://www.youtube.com/watch?v=AfnlC-64y3g
2.Algoritmo de los sensores
Los sensores infrarrojos que utilizamos para nuestro seguidor de línea
es del tipo TCRT5000 es un sensor óptico reflexivo que consta de un emisor de
luz infrarroja (led infrarrojo) y un fototransistor (receptor). El LED actúa
como emisor y el fototransistor como receptor. El LED infrarrojo emite luz
infrarroja, o sea, de mayor longitud de onda (o menor frecuencia) que la
podemos ver los humanos, así que para nosotros es invisible. Si esta luz choca
con una superficie blanca se reflejará y llegará al fototransistor. Si por el
contrario golpea en una superficie negra, el material absorberá la mayoría de
la luz y no llegará al fotorreceptor. Entonces para el comportamiento del Robot usamos dos sensores de luz,
con una distancia el uno del otro de 7 cm. Al usar dos sensores, los
posicionamos de tal forma que uno quedara en el lado izquierdo y el otro en el
lado derecho, entonces cuando el sensor izquierdo se saliera de la línea negra,
manda la señal al arduino y este le manda la orden al puente H para que el
motorreductor disminuya su velocidad a cero y que el motorreductor izquierdo
continúe con su velocidad constante para que el robot gire hacia la derecha y,
y de esta forma vuelva a la línea negra, y cuando volviera a la línea negra el
arduino nuevamente le da la orden al motorreductor derecho de aumentar la
velocidad y equilibrarse con la velocidad del motorreductor derecho. Este mismo
proceso usamos para el sensor derecho; también para cuando los dos sensores
perciban que están en la línea negra la velocidad de ambos motorreductores
estarán niveladas evitando que vaya de un lado para otro. A partir de esta
lógica usada nos permitió que el seguidor de línea pudiera recorrer su camino.
Diagrama de bloques
Lógica usada para el funcionamiento
La lógica usada para el funcionamiento de nuestro robot seguidor de
línea fue la siguiente:
Se elaboró una tabla que muestra el comportamiento deseado de nuestro
robot a partir de las diferentes combinaciones que puede tener los sensores de
luz. Los valores lógicos "0" en la tabla significa que los sensores
infrarrojos están leyendo la franja negra de la pista y los valores lógicos
"1" que están leyendo la superficie blanca de la pista.
A continuación, mostraremos la tabla que se utilizó para la realización
de dichos funcionamientos, en donde las entradas del sistema son los sensores
infrarrojos y las salidas los motorreductores.
El valor lógico "1" o “5v” significa que el sensor esta sobre
la superficie de color blanca.
El valor lógico "0" o “0v” significa que el sensor esta sobre
la superficie de color negro.
Por lo tanto guiándose en la tabla anterior, se pueden ver las entradas
y salidas de las distintas combinaciones del sistema, por lo que cuando
ambos sensores están activados, es decir están en la franja blanca de la pista,
entonces ambos motores estarán activados para moverse hacia adelante hasta que
alguna otra condición se cumpla y viceversa; y para cuando un sensor este
activado y el otro desactivado, entonces un motor estará activado y otro
desactivado permitiendo que el robot se mueve ya sea a la izquierda o a la
derecha dependiendo de cual motor esté activado.
Diagrama de flujo del comportamiento del robot a partir de los sensores de luz
Avances del robot en su estructura física
Conclusiones
En conclusión, la realización de esta fase nos permitió definir a partir de los tres algoritmos realizados la funcionalidad final de nuestro seguidor de línea.
Con la realización de esta fase, pudimos darle el toque final a nuestro prototipo dándole las mejoras y ajustes necesarias en la programación a partir de la implementación de estos tres algoritmos para que pueda realizar con éxito el recorrido en la pista y poder proseguir a la fase final.
Video final del robot:
Comentarios
Publicar un comentario