PROYECTO FINAL. FASE V

 

Robot seguidor de línea. Fase V

Universidad del Valle.
Introducción a la ingeniería electrónica 710100M

Docente:
 Asfur Barandica López

Proyecto presentado por:
Juan José Lasso Bahamon. 2043446
Juan Pablo Polindara Sotelo. 1926963
Alison Fernanda Sarmiento Mejía. 2041046
Juan Felipe Ruales. 2040342

Esta es una de las últimas fases del proyecto, para lo cual se han realizado respectivas modificaciones en cuanto a la parte estructural que llevará el robot, se presentan además algunos algoritmos con los que se prueban la funcionalidad de los componentes receptores y emisores. 

¿Qué modificaciones tuvo la estructura?

En sí, no tuvo muchas modificaciones significativas, durante las pruebas con los sensores, uno de ellos dejó de funcionar por lo que se tuvo que adquirir, otro cambio que tuvo la estructura en este caso es la implementación de una especie de compartimiento en el cual se almacenan las baterías para que estas estén mejor aseguradas. A continuación se añaden imágenes del antes y después de estas modificaciones.

Además de ello, se adjunta el diagrama de bloques correspondiente a las relaciones entre cada uno de los componentes.

Algoritmos.

Además de lo anteriormente dicho, se dan a conocer 3 algoritmos en el siguiente enlace, los cuales demuestran el funcionamiento de los diferentes componentes del robot. 

• El algoritmo "ir_volver.ino", funciona de la siguiente forma:

1. Si los sensores reciben una señal constante, es decir, están sobre una superficie de color no negro, se accionan los motores hacia adelante.
2. En caso de no recibir señal alguno de los dos sensores, los motores invierten su sentido de rotación (retroceden).
3. El robot se desplaza en sentido inverso.
4. Si los sensores de nuevo no reciben señal, los motores cambian su sentido de rotación de nuevo y así sucesivamente se repite el algoritmo.

Diagrama de flujo algoritmo ir_volver.ino

• Algoritmo "vueltas.ino": 

1. Hay un contador.
2. Los motores giran en un sentido (avanzando) a diferentes velocidades sin algún estimulo de los sensores.
3. Si los sensores no reciben señal (pasan por una línea de color negro), el contador aumenta en 1.
4. Una vez el contador llegue a 3, el robot se detiene.

Diagrama de flujo algoritmo vueltas.ino

• Algoritmo "Prototipo.ino".

1. Los motores se activan en caso de los sensores recibir señal.
2. Si uno de los dos sensores no recibe señal, el motor correspondiente a ese lado se detiene, mientras que el otro sigue avanzando. Ejemplo: si el sensor izquierdo deja de recibir señal, se detiene el motor izquierdo y el motor derecho continúa avanzando.
3. Si ambos sensores dejan de recibir señal, los motores se detienen.

El diagrama de flujo correspondiente a este algoritmo se encuentra en este enlace: imagen 1, imagen 2.

Conclusiones.

Debido a las sugerencias propuestas por los docentes, la estructura electromecánica del robot está completamente terminada, probar el funcionamiento del robot con diferentes tipos de algoritmos da una idea de que los componentes trabajan eficientemente cumpliendo las tareas propuestas.