Wall-E Seguidor de Línea Fase V

 

Integrantes:

202042337 - David Jacobo Portilla Caicedo - david.portilla@correounivalle.edu.co

 

Introducción:

La fase anterior consistía en hacer que Wall-E diera sus primeros pasos, y se logró, ésta vez tenemos la tarea de programar a Wall-E para que pueda realizar diferentes acciones con todo lo que tenemos hasta el momento. Quizá no queda muy claro dicho así, por eso los invito a continuar leyendo para que sean partícipes de éste proceso.

Elementos:

Para estas alturas, no hay nada nuevo que implementar. Tenemos todos los elementos necesarios para el funcionamiento del robot, por lo tanto, haré una recapitulación breve de los mismos: 

Chasis

Placa Arduino UNO

Protoboard

Driver L298N

Motorreductores 48:1 (2)

Jumpers

Sensores TCRT5000 (2)

Ruedas (2)

Rueda loca

Batería 9v recargable (y su respectivo cargador)

Portabaterías 9v

Montaje Actualizado:

Al igual que conlos elementos, no hay ningún cambio en el montaje

Digrama de conexiones:

Ten cuidado cuando hagas tus conexiones, no vaya a ser que pase esto...

 

Diagrama de flujo Arduino:

El siguiente es el digrama de flujo que representa el funcionamiento del programa de Arduino encargado de controlar los motores en relación a las señales enviadas por los sensores. 

Programación con Arduino:

Ahora sí, aquí está el trabajo de esta ocasión, consiste en hacer que el robot siga un camino predeterminado lo cual le permitirá "dibujar" figuras a su paso. En este caso serán: uno para un cuadrado, otro para un círculo y el último para que repita varias acciones (adelante, atrás, derecha, izquierda...)

Adjunto el enlace a la carpeta que contiene los archivos de la programación:

https://drive.google.com/drive/folders/1zLE4K0cL4y9RavJm0mmoLMNzgylAFeLw?usp=sharing

Demostración programas:

 
(el programa está correcto, la rueda loca impide que los movimientos se realicen como deberían)

*Círculos horario y antihorario

*Patrón: adelante, atrás, derecha e izquierda

Recuerda revisar que las conexiones estén en correctamente distribuidas si no quieres que te pase eso

Pista:

Armé la pista con 4 pliegos de cartulina blanca, sus dimensiones son aproximadamente 1,4m x 2m. Usé la cartulina blanca para evitar que algún reflejo se interponga en el funcionamiento de los sensores; por otro lado, el circuito lo marqué con cinta aislante negra la cual evita que la luz regrese al sensor y permite el buen funcionamiento del robot. A continuación, dejo un vídeo que muestra el funcionamiento del robot en conjunto al circuito armado para esta función.

Conclusión:

Si hay una razón de bastante peso para que me guste la ingeniería, sin duda alguna es esta satisfacción que se siente al llevar tus proyectos de simples planos e ideas a la realidad. A veces las cosas que parecen demasiado complicadas resultan siendo más sencillas y las que parecen simples pueden presentar grandes desafíos. En este proceso he pasado por ambas situaciones y he aprendi que cualquier tipo de trabajo requiere del máximo esfuerzo.

Si hacemos las cosas con pasión y nos esforzamos, por complicado que se vea, siempre ganaremos; cometeremos errores pero siempre estaremos recibiendo retroalimentación de nuestros éxitos y nuestros fracasos, sobre todo de estos últimos.

Así que, como conclusión final, me queda decir que quien persevera y se esfuerza alcanza todo lo que se propone y este robot será mi representación de lo mismo.

Nos encontramos en la recta final del proyecto y me siento muy ansioso de por fin ver queWall-E cumpla su propósito de seguir la línea. 

Ahora sí, como dijo el buen JULY3P