M4 Sherman Fase IV

 

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El robot seguidor de línea M4 Sherman, fue diseñado para atravesar cualquier obstáculo, inspirado en el principal tanque utilizado por los Estados Unidos durante la segunda guerra mundial, fabricado por su intimidante diseño y capacidad todoterreno, ¡al ataque!.

Fase I en el siguiente link.

Fase II en el siguiente link.

Fase III en el siguiente link.

Fase IV

En la fase IV del proyecto final, se implementa un driver el cuál manejará los motores por medio de los sensores previamente instalados, estos motores actuarán dependiendo de la señal que capte cada uno de estos sensores, también se presentará un diagrama de conexión de los componentes del robot, un diagrama de flujo representando un algoritmo de su comportamiento, se enseña un registro fotográfico de la construcción del M4 Sherman y por último se dejará un link para la descarga de los programas enseñados.

Algoritmo

En esta fase del robot se realizó un código en Arduino para lograr que los motores se activaran por medio de lo que captaban los sensores, para esto se declararon unas variables para cada motor y sensor, se procedió posteriormente a establecer unos parámetros para la activación de los motores por medio de los sensores.

                                         

En el siguiente cuadro se muestra que cuando el sensor capta el color blanco envía una señal de 0 y cuando capta el color negro, en este caso la línea de la pista transmite una señal de 1.

Luego de definir esas dos señales, estas se relacionan con los motores, entonces, cuando un sensor capta una señal de 0 el motor activará una señal de 1 que significa que irá hacía adelante, cuando el sensor capte una señal de 1 pasará lo contrario, el motor estará en 0. En el siguiente cuadro se especifican los movimientos que hará el robot según la señal que capten los sensores.

Estos fueron los parámetros que se utilizaron para desarrollar el código de Arduino, para realizarlo se debía descargar una librería especial por el control de motor que implementamos al robot, el "Motor Shield V1" el cuál se especificó en la fase I del proyecto.

Al final del blog se encuentra en enlace de descarga del código de Arduino.

Diagrama de conexión

Este diagrama contiene las conexiones del Sherman 4 seguidor de línea, se especifican de forma detallada como se encuentra cableado el sistema de alimentación y el sistema de interrupción de corriente a los componentes electrónicos, señala de forma clara todas las conexiones generadas cuando se monta el control del motor al Arduino mega, se muestran las conexiones que llevan las señales al procesador y las salidas del control del motor.

En el siguiente enlace se obtiene una mejor visualización del diagrama:

Ver diagrama.

Diagrama de flujo

Se realizó un diagrama de flujo en el programa PseInt con el fin de mostrar el funcionamiento del driver instalado en el robot, este consta de 4 variables, que son S_Dr (Sensor derecho), S_Iz (Sensor izquierdo), M_Dr (Motor derecho), M_Iz (Motor izquierdo), el diagrama comienza con los dos sensores en 0, cuando esto ocurre los motores van a 1 (encendidos), cuando el sensor derecho detecta la línea se pone en 1, lo cuál lleva al motor a 0 (apagado) hasta que el sensor vuelva a estar en 0, y esto pasa con el otro lado, y por último cuando los dos sensores se encuentran en 1, los dos motores van a 0, lo cuál acciona la reversa del robot.

Registro fotográfico del proyecto.

         Foto de la estructura  con los sensores.

                                       

                                                                                                                                       Foto de la estructura con los sensores.

Video con funcionamiento del programa

A continuación se encuentra el enlace para descargar el diagrama de flujo y el código en Arduino.

Conclusión

En esta cuarta fase del proyecto se notó un gran cambio en la dificultad, el código que se realizó para su funcionamiento se extendió bastante, las variables aumentaron al igual que los casos que se presentaban con estas, cada vez aumenta la dificultad pero esto no impide su realización, hubo bastante investigación por diferentes páginas de internet.

Este proyecto ha despertado un instinto de investigación por aprender más y más en el mundo de la robótica.

Integrantes del grupo 7.

Diego Alejandro Ardila Penagos – 2040573 

Dilxon Jhon Carlos Gaviria Ruiz - 2040832

Charles Yader Dinas Banguero – 2040883

Juan Camilo Caicedo - 2042262