Introducción a la Ingeniería Electrónica, 2020-II

Hernando Garcia LLanos Yeison Stiven Henao Ramirez Carlos José Mora   INTRODUCCIÓN A LA INGENIERÍA ELECTRÓNICA - 3744   FASE 6 - ROBOT LABERINTO INTRODUCCIÓN En esta fase seis se presentará el funcionamiento básico del robot, simulando una plataforma o pista para así comprobar que los movimientos programados en el algoritmo se ejecuten de manera correcta. 1. LA PLATAFORMA Está la elaboramos simulando giros y posibles situaciones que se puedan generar dentro de un laberinto, los materiales usados fueron cajas de cartón de diferentes tamaños, se respetó un ancho máximo de aproximadamente 20 cm, quedando libre a cada lado un aproximadamente de 5 cm. 2. LAS PRUEBAS Para esto realizamos diferentes tipos de pruebas, probamos los giros hacía la derecha, izquierda, reversa y la opción de parada, también se incluyó en la prueba, la opción presentada en el algoritmo de realizar un giro de 180 Grados para cuando el robot se llegase a quedar encerrado. 3. VIDEO DE MUESTRA https://drive.google.com/

  Fase IV - Robot Seguidor de Línea noviembre 13, 2020 Por: Andrea Catalina Buesaquillo Rosales - 1944021 Gustavo Adolfo Hernández Ramos - 2023934 Brayan Camilo Giraldo jurado - 2041720 Oscar Andrés Flórez Ramos - 1942692

  一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一 一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一一 El robot seguidor de línea M4 Sherman, fue diseñado para atravesar cualquier obstáculo, inspirado en el principal tanque utilizado por los Estados Unidos durante la segunda guerra mundial, fabricado por su intimidante diseño y capacidad todoterreno, ¡al ataque!. Fase I en el siguiente link. Fase II en el siguiente link. Fase III en el siguiente link. Fase IV en el siguiente link. Fase V en el siguiente link. Fase VI En la fase VI se presentara el robot final, luego de pasar por las fases anteriores que han sido de gran importancia ya que nos llevaron a crear un robot muy solido en su hardware como en su software, para prueba de lo anterior dicho se hará uso del robot en una pista para que el robot la recorra de forma autónoma.  Pista de prueba. la pista esta creada sobre una cartulina de color blanco de 100cm x 70cm, la cinta negra que marca el camino tiene las siguientes dimensiones de largo 90cm y de

  Robot seguidor de línea. Fase V Universidad del Valle. Introducción a la ingeniería electrónica 710100M Docente:  Asfur Barandica López Proyecto presentado por: Juan José Lasso Bahamon. 2043446 Juan Pablo Polindara Sotelo. 192696 Alison Fernanda Sarmiento Mejía. 2041046  Juan Felipe Ruales.  2040342 En esta fase 6 se puede evidenciar que el trabajo realizado durante el transcurso de tiempo del semestre  se concluye con un hardware y software deseados; durante este trayecto se adquirieron experiencias y conocimientos bastante enriquecedores, en donde también se presentaron algunas dificultades las cuales se consiguieron superar, gracias a las recomendaciones dadas por los tutores y el autoconocimiento el cual fue desarrollado en gran parte del transcurso del semestre. La pista para probar el funcionamiento del robot se acondicionó respecto a los lineamientos sugeridos con un pliego de papel bond y una cinta aislante la cual al ser de color negro contrasta muy bien con el papel blanco,

  Introducción: En la fase V de desarrollo del robot seguidor de línea Sankakkei,   Se especificaran los criterios tomados para la pista de prueba, así  como diferentes variaciones en el código  para optimizar aun mas al robot Sankakkei y finalizar la unión  de software con hardware. Criterios para de selección la pista: Los criterios fueron descritos en la fase anterior, sin embargo se vuelven a describir a continuación, la pista se baso en las pistas de carreras de Nascar, siendo semi ovaladas, con curvas mas o menos pronunciadas que servirán para demostrar el funcionamiento del robot Sankakkei, finalmente se construyo una pista basada en las pistas de Nascar y de acuerdo a los parámetros dados en la materia de IEE.   Imagen tomada de: https://www.moogparts.eu/nascar-2018/france-race.html Esta pista presenta curvas marcadas con tramos rectos, colocando al robot Sankakkei en dos situaciones diferentes para conocer el estado del robot autómata,  Las dimensiones dadas fueron de 30 cm po

  .. .En esta fase procuramos de la mejor forma establecer conexión entre los pies (motores), ojos ( sensores) y cerebro (placa Arduino), de este robot laberinto: Mazor, para que pueda avanzar según su percepción del exterior...   Para que se entienda bien el proceso que realizamos para poder utilizar por nuestros motores en conjunto con los sensores... adjuntamos un croquis hecho en paint que muestra las conexiones del Arduino, el driver, y los sensores:     Imagen 1. Croquis de las conexiones       En el croquis que mostramos se ve la conexión que se hizo para el montaje físico del robot, a la que se le sumó los motores y la batería para obtener lo que podemos ver a continuación:       Imagen 2. Montaje Físico  De la misma forma como el cerebro enviá impulsos a las extremidades, nuestra microcontrolador guarda instrucciones las cuales controlaran los motores según lo que estos capten del exterior, el código que empleamos es el siguiente:     Imagen 3, 4 y 5: Código de conexión para

  ROBOT SEGUIDOR DE LINEA FASE 5 En esta fase pondremos aprueba el robot en una pista  Robot Pista Prueba

  ROBOT SEGUIDOR DE LINEA FASE 5 En esta fase se especifican la forma en que funciona el programa realizado para el arduino codigo Como todo los códigos este empieza simplemente dictando las variables que se van a utilizar y se le asignan  que función va a tomar si es entrada o salida . después tomamos los valores que nos dan los sensores para utilizarlos a continuación  utilizando el código SI  hacemos un bucle en el cual si los dos sensores detectan linea negra sigen adelante, si los dos detectan linea blanca  van hacia atrás y si solo uno la detecta la llanta de el lado contrario frena para corregir la posición esto lo hace mientras la tarjeta arduino este conectada

  ROBOT SEGUIDOR DE LINEA FASE 3 En esta fase se utilizan ya propiamente los sensores CNY70 para la parte de la movilidad del motor se instalan y se idea el código que futuramente servirá para controlar entre muchas cosas la polaridad del motor que hará que giren en la dirección especificada  CNY70 El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado por el receptor, con este sabremos si nuestro robot esta en la linea negra o no. ESQUEMA DEL CNY70 ESQUEMA EN ARDUINO

  En esta fase se definirán las características de la pista en donde se puso a prueba el robot seguidor de línea y en la que se evidencia su correcto funcionamiento. Características de la Plataforma Largo 72.5 Cm Ancho Curva izquierda 39 Cm Curva derecha 35 Cm La pista se encuentra realizada sobre una mesa de madera con recubrimiento blanco de aproximadamente 2 metros de largo y 70 centímetros de ancho, la línea negra de la pista se realizo con cinta aislante de 1.8 centímetros de grosor y se eligió una pista abstracta con diferentes curvas a lo largo de la misma. Para esta fase del proyecto se evidenciaron las características de la pista construida para la realización de las pruebas correspondientes al funcionamiento del código que lleva implementado el robot seguidor de línea. Trabajo Presentado Por: Santiago Giraldo Jimenez  (202040258), Daniel Rojas Barreneche (202040170), Juan David Rivera

Maria Juliana Marin Shek, Jhon Eric Mondragon Castillo, Fabián Andrés Moreno Posada, Camilo Home Buriticá En esta fase se presentara la secuencia de pasos que sigue el robot para lograr cruzar el laberinto propuesto. Interacción de los sensores con la toma de decisiones Instrucciones de lógica algorítmica Algoritmo de SENKU